接觸式焊縫跟蹤系統本身沒有附加的焊縫跟蹤傳感器，此套系統通過焊絲本身跟蹤焊縫，在焊接過程中，焊絲通過擺臂在左或者右兩個方向的作用力在橫向依靠在焊縫上，通過伸縮臂向下的壓力縱向跟蹤焊縫，在兩個力的同時作用下，焊絲可以在焊接過程中始終與焊縫焊接位置重合。這樣確保了焊絲尖端和焊點的位置重合。
在焊接過程中激光出射光束可以通過系統擺臂以擺軸為中心左右擺動，焊絲送絲管固定在擺臂前端，這樣擺臂在左右方向擺動時，焊絲和激光光斑都隨著擺動，并且激光光斑在焊接過程中與焊絲尖端相對位置不變。
除此之外系統內部集成了自動調焦功能模塊，在焊絲隨著焊縫上下移動時，通過調焦模塊內部的準直鏡的上下移動，系統確保了作用在焊絲尖端也是焊點的光斑直徑不變，保證焊接過程中焊接點的激光能量不變，進而確保焊縫質量的穩定。
通過以上兩個功能的共同作用，不僅彌補了切割和拼裝的誤差，而且實現了焊接復雜焊縫的可能，降低機器人編程軌跡難度。接觸式焊縫跟蹤是物理接觸，在焊接中對焊縫的跟蹤更穩定，不受焊接弧光和飛濺的干擾。
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